2024欢迎访问##福建鼓楼GDB-I3S6112三相电流变送器##股份集团-盛丰建材网但协议参数设置和解码设置都正确，为什么会出现收发不一致的现象呢?解码时协议参数设置中的波特率都设置为9600bps，实际为9600bps，10126bps的波形图解码结果对比(如所示)分析为例，分享波特率漂移后导致波形有偏差，从而出现通信异常的原因排查过程。同一解码波特率下的不同波形解码结果图首先讲讲UART的解码原理。当示波器解码UART信号时，将空闲电平之后的下降沿作为始位，然后从波形中等间隔采样，以等间隔时间段内的采样点中的多数状态作为该位的解码数值。下面让我们来了解一下机器人的避障，避障是指机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障， 达到目标点。实现避障与的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在机器人避障中起着十分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。

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