目前很多偏僻的地方和部分城市抄电表还是人工的方式，费时费力，也有很多地区通过 升级已经实现了集中抄表。远程电表抄表系统主要包括电表、采集器、集中器、主站管理中心。远程电表抄表系统框架目前远程电表抄表系统主要包括电表、采集器、集中器、主站管理中心。如图1所示。采集器通过总线方式（多为485总线）收集电表信息，然后再通过总线将信息传输到集中器上，集中器可通过以太网或者公网无线方式和主站管理中线通信。系统中采集器和集中器容易产生混淆。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。控制与驱动部分控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。驱动系统是向机械结构系统动力的装置。大气中的VOCs不仅是生成光化学烟雾污染物的主要前体物，同时也是大气细粒子中有有害有机组分的重要来源，是形成灰霾的主要“元凶”，且一些VOCs本身具有性和性。随着我国大气污染控制的不断深化，VOCs成为继颗粒物、、氮氧化物之后，我国大气污染控制中又一新的关注点。笔者对空气中挥发性有机物的检测方法进行了分析，比较了气相色谱法、液相色谱法、膜技术、化学法和在线检测试验舱等检测方法的差异性。

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容错CAN简介先来了解一下容错CAN，容错CAN的物理层是由CAN-CAN-L、GND三根线组成的。下为CAN总线通信信号的示意图：CAN总线通信信号由图中我们可以看出，CAN-CAN-L的电压幅值在显隐性发生变化时幅值变化高达4V，这样不仅可以保证正常状态下CAN总线的稳定工作，还可以保证CAN总线中CAN-CAN-L其中一条发生故障（短路或者断路）时，容错CAN收发器会自动识别总线状态，根据总线状态出调整（具体见下表1），保证了CAN总线在故障时的通讯正常。