下面让我们来了解一下机器人的避障，避障是指机器人根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障， 达到目标点。实现避障与的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，因此传感器技术在机器人避障中起着十分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。发动机控制系统以节气门度和发动机转速作为主要输入信号，由此来确定基本输油量。再通过各种传感器将监测到的发动机运行状态参数输入电控单元（ECU），由ECU对基本输油量进行修正，计算出所需的燃油量，然后控制电磁喷油器的启时间，达到控制喷油量的目的。柴油机的系统是由喷油泵、喷油器、高压油管及一些附属辅助件组成。柴油机输送的简单过程是：输油泵将柴油送到滤清器，过滤后进入喷油泵（为了保证充足的并保持一定的压力，要求输油泵的供油量比喷油泵的需要量要大得多，多余的柴油就经低压管回到油箱，其它部分柴油被喷油泵压缩至高压）经过高压油管进入喷油器直接喷入气缸燃烧室中压燃。之前有客户在用PA310功率计5mA的电流量程档，接线方式如，电流数值显示有1.9mA。客户测试任务要求测待机功耗，仪器上的1.9mA电流会对测量结果有影响，1.9mA从哪里来？应该怎么去除那？电话和客户沟通，建议客户电流通道不接入测量线，此时空载电流为0。初步怀疑是客户使用的排插可能有漏电流，但是客户排查测量电路始终没有找到原因。第二天客户带仪器和测量系统来我司问题，我们的工程师发现确实如此，尝试了分别从火线和零线接入电流通道测量均有电流值，排除了杂散电容的影响。

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国网标准物理层测试要求充电桩的充电控制器与BMS通讯是采用CAN 车非车载充电机检验技术规范》规定了物理层及链路层测试内容：l物理层测试项目：传输速率测试、信号幅值测试、总线延时测试、总线利用率测试、总线错误率测试、终端电阻变化测试、报文压力测试、抗干扰测试l链路层测试项目：帧格式测试、协议数据单元测试、协议数据单元PDU格式测试、参数组编号PGN测试、传输协议功能测试、地址分配测试。